CRM250RとKDX250SRが大半を独占していたエンデューロマシン市場に、1992年にスズキが投入したのがRMX250S。フレーム、エンジンなど、そのほとんどがエンデューロレーサーRMX250と共通で、異なるのはストロークを下げたサス、馬力規制に合わせパワーを絞る小径キャブ、下げられた圧縮比というくらいである。それでも、レーサー譲りのエンジンは40psという高出力を発揮した。

　そもそも、エンデューロレーサーRMX250はモトクロッサーRM250をベースとしており、エンジン特性はエンデューロ向けにややおとなしくなり、軸距離は18mm長い。ガソリンタンクもRM250の7.5リットルから11リットルと大幅に増量されており、モトクロッサーとエンデューロレーサーの性格の違いがはっきりとわかる。そんなRMX250に保安部品を取り付けただけと言える公道モデルのRMX250Sは、まさに「公道エンデューロレーサー」なのだ。

　エンデューロマシンと言っても、このRMX250Sは日本人の平均身長に合わせコンパクトに設計され、重心が低いことから、シート高895mmとは感じられない程の乗りやすさを実現した。完全に一人乗りと割り切ったところも好影響をもらたしているのだろう。

　エンジンは低中速を太らせつつも、低速トルクを体感し難いセッティングのおかげでギクシャク感がなく、粘りのある特性となっている。より一層エンデューロでの戦闘力を上げるために、キャブ、サイレンサー、ガスケットやガード類などのパーツも発売され、レーサーのフィーリングに近づけることも可能だった。

　1994年にはエンジン特性や足回りのセッティング等を見直しマイナーチェンジ、そして1996年にはフルモデルチェンジした。もちろんエンデューロレーサーRMX250をベースとしたモデルチェンジで、新設計の正立フォークを採用。一見、倒立から正立への変更となるとデチューンにも思えるが、走破性は前モデルより大幅に向上させた。以降、2スト規制によりラインナップから外れるものの、「公道レーサー」というスタンスはDR-Z400Sに受け継がれる。
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'92年	RMX250S（SJ13A）　1992年 エンデューロレーサーの1993年RMX250に保安部品を取り付けただけ、と言っても過言ではない。RM系のエンジンは、排気デバイスAETC2、径30mmのスリングショットキャブを装備。高張力クロモリ角型鋼管の新設計フレーム、ニューリンク式リアサス、径43mm倒立フォーク、一人乗り専用と割り切った設計。
'94年	RMX250S（SJ13A）　1994年 1994年にマイナーチェンジを受ける。DC-CDIの検知変数に、エンジン回転数に加え経過時間を追加し、出力特性を見直したことと、前後サスの伸び側減衰力調整追加しセッティング変更。エンジン、フレーム、足回り、外装など主要部分に大きな変更はない。
'96年	RMX250S（SJ14A）　1996年 エンデューロレーサーRMX250の公道モデルというスタンスは変わらずフルモデルチェンジ。正立フォークとなり、外装を一新。エンジンはクランケースリードバルブ方式のまま。4000rpm以下で多重点火し、トラクション性を向上させた。サイレンサーはステンレス製のバフがけタイプに。