ZRXシリーズの先陣を切って登場したのが1994年のZRX400(ZR400E)。ZZ-R400(ZX400N)系の水冷エンジンを搭載し、角型ライト+ビキニカウルというスタイリングは、他メーカーのネイキッド、CB400SF、XJR400、GSX400インパルスとは一線を画したものだった。それから3年後の1997年、空冷のゼファー1100で地位を確立していたリッタークラスに登場したのがZRX1100(ZRT10C)となる。ZRX400と同様のスタイリングはローソンレプリカZ1000R(KZT00R)を思わせる精悍なデザインで、同時にラインナップしたノンカウルのZRX1100-IIよりもカワサキらしさが表れているモデルと言える。

そのZRX1100がモデルチェンジし排気量をアップ、車名に「R」がつきZRX1200R(ZRT20C)が登場したのが2001年となる。ノンカウルの「II」は廃止され(輸出モデルではノンカウルのZRX1200も販売)、フレームマウントのハーフカウルを装備したZRX1200Sがラインナップする。排気量が1164ccに拡大されたことで、同じ100psでもZRX1200Rは500rpm低い8000rpmで発生、最大トルクは同じ6000rpmで10.4kg-mと0.6kg-m大きくなった。輸出仕様は122psなのでさらにパワフルだ。

輸出モデルといえば、ZRX1200Rと同系のエンジンはZZ-R1200(ZXT20C)にも搭載されている。ツアラーのフラッグシップとして世界最速を誇ったZZ-R1100の後継モデルだけに、ZZ-R1200のポテンシャルは十分。ということは同じ心臓部を持つZRX1200RやZRX1200Sも動力性能は申し分なしというわけだ。「S」は2004年で終了、続いて2007年でゼファー1100が終了となり、リッターネイキッドはZRX1200Rのみとなる。2009年2月にはフルモデルチェンジで外装など各部を一新、インジェクションを採用したZRX1200DAEG(ダエグ)(ZRT20D)へと進化した。